他逃亡到下邳，遇到黄石公，得到《太公兵法》，悉心研读，以图复仇。
秦末农民战争爆发后，张良率众投奔刘邦。不久，他游说项梁拥立韩国贵族成当上了韩王，他任韩司徒。后来韩王成被项羽所杀，张良又投奔了刘邦，成为重要谋士。他协助刘邦直攻秦国都城咸阳，一路上迭出妙计，斩将夺宫，最后轻取咸阳城。
张良经常给刘邦讲《太公兵法》。在楚汉战争期间，张良在鸿门宴上与项羽、项伯周旋，使刘邦得以脱身。他建议刘邦不要立六国的后代，以免留下后患，并建议刘邦顺从韩信的意思，将韩信封为齐王，以调动他攻楚的积极性。张良劝刘邦乘胜追击项羽，使项羽兵败后自刎于乌江。
张良扶助刘邦建立西汉王朝之后，权衡利弊，选择关中作为王朝的定都之地，赢得了心心归附。在赏封功臣时，刘邦叫张良自己选择齐地的三万户作为食邑，但张良没有接受，并说只要有一块小小的地盘就足够了，把它当作同刘邦会面的地方，要它为封地，也完全是表达对刘邦的知遇之恩。
张良认为，他灭秦复仇的目的已经达到，由平民官至列侯，一切都满足了。他想到自己年老多病，目睹了彭越、韩信等功臣结局悲惨，又联想到范蠡、文种复兴越国后逃生留死的历史教训，深怕重蹈覆辙，因此不贪一时之荣，不图一时之利。